安川Yaskawa 机型故障案例大全 浏览安川Yaskawa所有机型的故障案例, 包含故障现象和维修方案。 故障案例列表 安川机器人伺服低速爬行与上电振动报警（16号）处理：系统增益调整与自激振荡消除 主控故障 1)伺服电机以非常低速度运行且速度时快时慢，如爬行一般；2)数字交流伺服系统（MHMA2KW）试验机通电后电机振动并发出很大噪声，随后驱动器报16号报警。