通用（人形/协作机器人关节） 故障案例大全 查询通用（人形/协作机器人关节）所有故障案例, 包括故障现象、屏幕报错和维修方案。 通用（人形/协作机器人关节）旗下机型 谐波/蜗轮等大摩擦传动关节 1 个案例 全部案例 电流反推力矩 τ=Kt·Iq·i 的误差陷阱：大摩擦传动空载电流 10~20%，零附近误差可达 30% 谐波/蜗轮等大摩擦传动关节 · 主控故障 用力矩常数把电机电流换算成关节力矩后，小力矩段误差极大，力控或拖动示教手感发沉、零位附近响应异常。