电流反推力矩 τ=Kt·Iq·i 的误差陷阱：大摩擦传动空载电流 10~20%，零附近误差可达 30%

案例信息

品牌

通用（人形/协作机器人关节）

机型

谐波/蜗轮等大摩擦传动关节

故障分类

主控故障

屏幕报错

力控好

故障现象

用力矩常数把电机电流换算成关节力矩后，小力矩段误差极大，力控或拖动示教手感发沉、零位附近响应异常。

案例质量

铜牌案例 实战验证次数: 0