人形/协作机器人关节 机型故障案例大全 浏览人形/协作机器人关节所有机型的故障案例, 包含故障现象和维修方案。 故障案例列表 高减速比关节的摩擦主导判据与基于电流的关节力矩估计 关节故障 人形/四足机器人用电机电流乘以力矩常数估算关节力矩时误差很大，尤其在低速、小加速度、轻载工况下；力控与碰撞检测阈值失准，误触发或漏触发。