高减速比关节的摩擦主导判据与基于电流的关节力矩估计

案例信息

品牌

人形/协作机器人关节

机型

无刷直流电机 + 高减速比齿轮箱关节

故障分类

关节故障

故障现象

人形/四足机器人用电机电流乘以力矩常数估算关节力矩时误差很大，尤其在低速、小加速度、轻载工况下；力控与碰撞检测阈值失准，误触发或漏触发。

案例质量

铜牌案例 实战验证次数: 0