四足机器人（步态控制） 机型故障案例大全 浏览四足机器人（步态控制）所有机型的故障案例, 包含故障现象和维修方案。 故障案例列表 四足机器人足端概率接触检测：规划序列不可靠，用卡尔曼滤波融合力矩估计 主控故障 四足机器人在不平整或坡度地面行走时步态异常：腿部提前或延迟接触、足端打滑、关节回弹现象，仅靠步态规划器输出的接触序列无法可靠控制。