四足机器人足端概率接触检测：规划序列不可靠，用卡尔曼滤波融合力矩估计

案例信息

品牌

四足机器人（步态控制）

机型

足端接触检测/关节力矩估计

故障分类

主控故障

故障现象

四足机器人在不平整或坡度地面行走时步态异常：腿部提前或延迟接触、足端打滑、关节回弹现象，仅靠步态规划器输出的接触序列无法可靠控制。

案例质量

铜牌案例 实战验证次数: 0