人形机器人步态发散根因：足底接触事件误判与迟滞状态机设计（峰值阈值不可靠、多传感时序错位、摩擦锥超限联动处置）

案例信息

品牌

通用人形机器人

机型

故障分类

主控故障

故障现象

双足平台能走几步但不稳定，步态先从轻微摆动演变成连续发散；控制器在冲击尖峰刚出现时就把摆动腿切成支撑腿，质心规划提前相信脚已可靠落地，实际接触点还在滑移，踝关节...

案例质量

铜牌案例 实战验证次数: 0