谐波传动关节的摩擦模型谱系：CV / Stribeck-CV / LuGre 与温度-负载依赖

案例信息

品牌

人形/协作机器人关节

机型

高减速比谐波传动关节

故障分类

关节故障

故障现象

机器人关节力矩估计与控制精度受摩擦主导：低速与换向时抖动、爬行、预滑移位移与摩擦滞后（hysteresis）明显；用库仑模型补偿后仍残余大量误差，且同一套参数在...

案例质量

铜牌案例 实战验证次数: 0