运动学参数漂移致定位偏差的标定补偿

案例信息

品牌

工业机器人

机型

六轴关节型机器人

故障分类

关节故障

故障现象

实际连杆长度、关节偏置角及轴线偏移量与名义DH参数存在微米至毫米级偏差，且随运行磨损加剧；基座安装偏差亦引起静态定位偏差，导致绝对定位精度下降与运动轨迹偏差。

案例质量

银牌案例 实战验证次数: 0