机器人关节模组 故障案例大全 查询机器人关节模组所有故障案例, 包括故障现象、屏幕报错和维修方案。 机器人关节模组旗下机型 伺服电机 + 谐波减速器关节 1 个案例 全部案例 机器人关节摩擦建模：Stribeck 模型、波动摩擦力矩的 FFT 频谱与混合建模 伺服电机 + 谐波减速器关节 · 关节故障 低速或换向时轨迹跟踪误差明显、出现爬行与抖动；用传统库仑+黏性摩擦模型补偿后仍有周期性残余误差，力矩曲线上可见规律性波动，无法通过增益整定消除。