机器人关节摩擦建模：Stribeck 模型、波动摩擦力矩的 FFT 频谱与混合建模

案例信息

品牌

机器人关节模组

机型

伺服电机 + 谐波减速器关节

故障分类

关节故障

故障现象

低速或换向时轨迹跟踪误差明显、出现爬行与抖动；用传统库仑+黏性摩擦模型补偿后仍有周期性残余误差，力矩曲线上可见规律性波动，无法通过增益整定消除。

案例质量

铜牌案例 实战验证次数: 0