机器人关节模组 机型故障案例大全 浏览机器人关节模组所有机型的故障案例, 包含故障现象和维修方案。 故障案例列表 机器人关节摩擦建模：Stribeck 模型、波动摩擦力矩的 FFT 频谱与混合建模 关节故障 低速或换向时轨迹跟踪误差明显、出现爬行与抖动；用传统库仑+黏性摩擦模型补偿后仍有周期性残余误差，力矩曲线上可见规律性波动，无法通过增益整定消除。