无力/力矩传感器的电流法力矩标定：c = r·τ + l 比例与摩擦损耗同步辨识

案例信息

品牌

通用（移动操作机器人）

机型

电流控制型机械臂 + 速度控制型移动底座

故障分类

主控故障

故障现象

成品机械臂未配关节扭矩传感器或末端六维力传感器，无法直接做阻抗/导纳控制，力控柔顺性无从下手。

案例质量

铜牌案例 实战验证次数: 0