Doosan Robotics 故障案例大全 查询Doosan Robotics所有故障案例, 包括故障现象、屏幕报错和维修方案。 Doosan Robotics旗下机型 DART-Studio V3.2.1 控制器（M/H/A/E/P 系列） 1 个案例 M/H 系列安全控制器 1 个案例 协作机器人关节抱闸与减速器 1 个案例 全部案例 频繁触发 STO 造成抱闸磨损与减速机寿命损失：急停默认改用 SS1 的维护依据 协作机器人关节抱闸与减速器 · 关节故障 产线频繁拍急停或安全门开门后，机器人抱闸制动力下降、出现下滑或停止距离变长，减速机提前出现异响与背隙增大。 安全额定停止子功能四分类与 PL/SIL 等级：STO+SBC、SS1、SS2、RS1 的 PFHd 对照 M/H 系列安全控制器 · 主控故障 做安全方案设计或事故复盘时，需要确认各类安全停止的停止类别、安全完整性等级与失效概率，无法确定某一场景应选 STO 还是 SS1/SS2。 协作机器人停止模式与恢复：STO / SS1 / SS2 三类状态判别与复位路径 DART-Studio V3.2.1 控制器（M/H/A/E/P 系列） · 主控故障 发生报警后机器人停机，示教器上分不清处于 Servo Off 还是 Safety Stop，点 Servo On 无法恢复；或清除报警后同一位置类报警立即复现。